Контрольная: Теория управления
Санкт-Петербургский государственный электротехнический университет
Кафедра АПУ
Отчет по лабораторной работе №1
«Типовые звенья»
Выполнили: Кулинич В.
Романова Ю.
Федосеева Н.
Санкт-Петербург
2002
Исследовать типовые звенья:
1. Интегрирующее звено;
2. Апериодическое звено;
3. Колебательное звено;
1. Интегрирующее звено описывается передаточной функцией
k
W= s
АФХ Нули и полюса
нулей нет;
полюс один – s=0
Все вектора лежат на мнимой
отрицательной полуоси
ЛАЧХ Переходный процесс
L j h(t)
L 1
h(t)= kt =t/T
k=1/T
w
-20
-p/2
j
t
1
2. Апериодическое звено описывается передаточной функцией
k
W= Ts + 1
Полюс = -1/T АФХ
w=¥ 1
-1 w=0
w=1/T
ЛАЧХ Переходный процесс
L j h(t)
k=1/T
L 0.95
w
j -20
-p/2
3 t,с
3. Колебательное звено
1
при x=2
W1 = s2+4s+1 s1 =-2+Ö3 1s 1s
1 s2=-2-Ö3 (2+Ö3)(2+Ö3 +1)(2-Ö3 +1)
при x=0,5
W2 = s2+s+1
T1 T2
1. ЛАЧХ Переходный процесс
L j h(t)
0.95
1/T2 1 1/T1
w
L 0.57
-p/2
j
-p t
3,6 10.8
АФХ
x=2
1
x=0,5
2.ЛАЧХ Переходный процесс
L j h(t)
1 1
w
-40 -p/2
-p 0 2,5 3,71 5 t
низкие частоты s=0
1
высокие частоты
W2= S2
средние частоты L=0, |
W2| = 1
